要談?wù)搫偠龋屛覀兿日務(wù)剟偠取?img src="http://www.enjoyvod.cn/img/20210318/161606135289.jpg"/>剛度是指材料或結(jié)構(gòu)在受力時抵抗彈性變形的能力，其特征在于材料或結(jié)構(gòu)的彈性變形困難。數(shù)據(jù)的剛度通常由彈性模量E來衡量。在微彈性范圍內(nèi)，剛度是引起單元位移所需的力，該位移是與部件載荷和位移成比例的部件模量。它的倒數(shù)稱為順應(yīng)性，是由于單位力引起的位移。

剛度可分為靜態(tài)剛度和動態(tài)剛度。一個結(jié)構(gòu)的剛度（k）是指彈性體反抗變形拉伸的能力。k=P/δP是作用于結(jié)構(gòu)的恒力，δ是由于力而發(fā)生的形變。滾動結(jié)構(gòu)的滾動剛度（k）為：k=M/θ其間，M為施加的力矩，θ為旋轉(zhuǎn)視點。

例如，我們知道鋼管相對較堅固，外力引起的變形較小，橡皮筋相對較軟，相同力引起的變形較大。那么鋼管的剛度如下。可以說，橡皮筋的彈性弱，柔韌性強。使用伺服電機時，通常的固定連接是使用聯(lián)軸器連接電機和負載。使用同步皮帶或皮帶將電動機和負載連接起來是一種常見的柔性連接方式。

電動機的剛度是電動機軸抵抗外部扭矩干擾的能力，并且可以在伺服控制器中調(diào)節(jié)電動機的剛度。伺服電機的機械剛度跟它的呼應(yīng)速度有關(guān)通常，剛度越高，響應(yīng)速度越快，但是如果它太高，則電動機可能會發(fā)生機械共振。因此，有一個選項可以手動調(diào)整典型伺服放大器參數(shù)中的回波頻率，必須根據(jù)機械共振點，所需的時間和經(jīng)驗（實際上是調(diào)整增益參數(shù)）進行調(diào)整。施加力使電動機在伺服系統(tǒng)的位置偏轉(zhuǎn)。

如果力大而撓曲點小，則認為伺服系統(tǒng)是剛性的，否則就認為伺服剛性。虛弱的。注意您在這里談?wù)摰膭偠取５牵鼘嶋H上更接近混響速度的概念。從控制器的角度來看，剛度實際上是一個由速度環(huán)，位置環(huán)和時間積分常數(shù)組成的參數(shù)，其大小決定了機器響應(yīng)的速度。

松下和三菱伺服器具有自動增益功能，因此通常不需要進行特殊調(diào)整。某些家用伺服器只能手動調(diào)節(jié)。實際上，如果不需要快速定位，則只需要精確即可。當(dāng)電阻低時，剛度低，定位準(zhǔn)確，但是定位時間更長。有一種錯覺，即如果要求很快且定位時間短，則禁止定位，因為低剛度意味著定位緩慢。

慣性是指對象運動的慣性，而旋轉(zhuǎn)慣性則是衡量圍繞其軸旋轉(zhuǎn)的對象的慣性。滾動慣量僅與滾動半徑和物體的質(zhì)量有關(guān)。通常，負載的慣性超過電動機轉(zhuǎn)子的慣性的10倍，因此可以認為慣性更大。導(dǎo)軌和絲杠的滾動慣性極大地影響了伺服電機傳動系統(tǒng)的剛度。

當(dāng)增益固定時，轉(zhuǎn)動慣量增加，并且隨著剛性的增加，會引起電動機的振動。轉(zhuǎn)動慣量越小，電動機的功率就越小。可以通過更換直徑較小的導(dǎo)軌和螺桿來減小旋轉(zhuǎn)慣量和負載慣量，以防止電動機振動。我們必須首先將機器系統(tǒng)的慣性計算到電機軸，然后從機器系統(tǒng)到電機軸的慣性，然后根據(jù)實際機器要求計算它。

適當(dāng)?shù)膽T性機加工部件的質(zhì)量需要機加工部件的質(zhì)量。在手動模式下設(shè)置慣性參數(shù)（在手動模式下）是限度地提高機器和伺服系統(tǒng)佳性能的條件。那究竟什么是“慣量匹配呢？事實上，根據(jù)牛牛的法律，不難理解。進給體系所需力矩= 體系滾動慣量J × 角加快度θ速度θ受系統(tǒng)的動態(tài)特性的影響。

θ越小，控制器宣布命令的時間越長，系統(tǒng)執(zhí)行完成的時間越長，系統(tǒng)響應(yīng)較慢。當(dāng)θ更改時，系統(tǒng)響應(yīng)快速且較慢，并影響處理精度。選擇伺服電機后，輸出值不會改變，如果預(yù)期θ的變化是小的，則J必須盡可能小。系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)慣量J=伺服電機的旋轉(zhuǎn)慣性是JM +電機軸轉(zhuǎn)換的負載慣性動力。負載慣量JL由固定，工件，螺釘，耦合和其他線性和旋轉(zhuǎn)運動部件組成，該線性和旋轉(zhuǎn)運動部件被轉(zhuǎn)換為工作臺和電動機軸的慣性的慣性。

JM是伺服電機流，并在選擇伺服電機后，此值是固定值，JL根據(jù)諸如工作之類的負載變化而變化。如果更改率小于該速率，建議您減少JL的份額。“慣性匹配”在一個簡單的意義上。通常，慣性較小的電動機可提供良好的制動性能，對懸架的啟動和加速的快速響應(yīng)以及適用于某些輕載和高速定位情況的出色的高速往復(fù)運動。

中型到大型慣性電動機適用于大負載和高穩(wěn)定性要求，例如某些圓周運動機構(gòu)和某些機床行業(yè)。因此，伺服電動機的剛性太大并且剛性不足。通常，要更改系統(tǒng)，您需要調(diào)整控制器的增益。這是負載慣量的變化與伺服電機的慣量之間的相對比較，因為慣量太大。