這里提到的普通電動機，步進電動機，減速電動機和伺服電動機是指直流微型電動機，我們接觸的大多數電動機都是直流電動機。您對電動機的知識非常深入，本文簡要介紹了通常用于構建機器人的各種電動機。

電動機通常稱為“電動機”，是指根據電磁感應定律轉換或傳輸電能的電磁設備。在電路中用字母“ M”表示（舊標準使用“ D”。“）。其主要功能是從電器或各種機器的電源產生驅動扭矩。

普通直流電機

常規電動機包括我們所有常見的電動機，電動玩具，剃須刀等。通常只有兩個引腳。將電池的正極和負極連接到兩個引腳會旋轉電池，將電池的正極和負極連接到相對的兩個引腳也會使電動機反轉。這種電動機具有過高的速度和過小的轉矩的特性，并且通常不能直接用于智能汽車中。

如果直流電源通過電刷為電樞繞組供電，則相同方向的電流可以流過電樞表面的N極下部導體。根據左側的規則，導體會逆時針旋轉。電樞表面的S極下面的部分中的電流也沿相同方向流動，根據左規則，導體還將接收逆時針力矩。這樣，整個電樞繞組，即轉子逆時針旋轉，并且輸入的直流電能被轉換成轉子軸的機械能輸出。它由一個定子和一個轉子組成，并且定子：底座，主極，換向器極，電刷裝置等，轉子（業余）：電樞鐵芯，電樞繞組，換向器，軸和風扇等。

直流電動機是將直流電能轉換為機械能的電動機。由于其良好的調速性能，它被廣泛用于電力驅動中。根據勵磁方式，直流電動機分為永磁勵磁，分離勵磁和磁勵磁三種，其中磁勵磁分為并聯勵磁，串聯勵磁和復合勵磁三種。

減速電機

齒輪電動機是帶有減速器的通用電動機，它降低了速度并增加了扭矩，從而使通用電動機得到了更廣泛的應用。

這種集成體通常稱為齒輪電動機或齒輪電動機，通常由專業的減速機制造商進行集成和組裝，并作為整套設備提供。齒輪電動機廣泛用于鋼鐵工業，機械工業等。使用減速電機的優點是簡化了設計并節省了空間。第二次世界大戰后軍用電子設備的迅速發展促進了美國，蘇聯和其他國家的小型齒輪減速電機和直流齒輪減速電機的開發和生產。隨著齒輪電動機產業的不斷發展，越來越多的行業和企業正在使用齒輪電動機，并且許多企業已經進入了齒輪電動機產業。

目前，德國，法國，英國，美國，中國，韓國和其他國家/地區在全球微齒輪電動機和直流齒輪電動機市場上保持領先水平。中國的小型齒輪減速電機和直流齒輪減速電機行業始建于1950年代。從滿足武器裝備的需求開始，它經歷了模仿，自我設計，研發，大規模制造階段，并形成了產品開發，大規模生產和主要部件，主要材料，專用制造設備，測試設備和其他國際化水平，隨著它的發展，它支持一個完整的工業系統。

齒輪電動機通常用于智能汽車，而H橋方法通常用于電動機控制，而L298芯片就是這一原理。

速度調節通常采用PWM（Pulse Width Modulation）機制。單片機使用計時器控制來生成具有可變占空比的PWM波形，或者使用硬件PWM直接使用硬件PWM來控制各種速度，以輸出各種大小的波形。車。

步進電機

步進電動機是一種開環控制元件步進電動機，可將電脈沖信號轉換為角位移或線性位移。在無過載的情況下，電動機的速度和停止位置僅取決于脈沖信號的頻率和脈沖數，不受負載變化的影響。根據該步進電動機，設定方向旋轉一個稱為“步進角”的固定角，并且以固定角逐步執行該旋轉。可以通過控制脈沖數來控制角位移，以達到精確的定位目的。同時，可以通過控制脈沖頻率來控制電動機旋轉的速度和加速度。調速的目的。

伺服電機

伺服電動機也稱為運行電動機，用作將從自動控制系統接收的電信號轉換為電動機軸的角位移或角速度輸出的致動器。它分為兩類：DC和AC伺服電動機，主要特征是信號電壓為零時不旋轉，并且隨著轉矩的增加速度降低到均勻速度。

伺服電機主要依靠脈沖進行定位。基本上，您可以看到，當伺服電機接收到1個脈沖時，它通過旋轉對應于1個脈沖的角度來實現位移。這是因為伺服電機本身具有傳遞功能。因此，伺服電動機每旋轉一個角度，就會發出相應數量的脈沖。這樣，伺服電機接收到的脈沖將被回波或稱為閉環。這樣，系統可以知道有多少個脈沖已發送到伺服電機并同時接收到。返回了多少個脈沖，因此可以非常精確地控制電動機的旋轉，因此您可以獲得的精確位置可以達到0.001。毫米。

直流伺服電動機分為有刷電動機和無刷電動機。電刷電動機要求成本低，結構簡單，起動轉矩大，速度范圍寬，易于控制和維護，但是維護不便（更換碳刷）并且會產生電磁干擾，這對環境要求很高。因此，它可用于對成本敏感的常見工業和私人活動。

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